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第281章 解决关节问题(2/2)

坐标变换主要分为4个环节:

将Y绕ai-1轴(x轴)旋转αi-1。(因为ai-1分别垂直于Y)

将X沿Ai-1轴(x轴)方向平移ai-1。

将Y绕X轴(z轴)旋转Di。(因为Y分别垂直于ai-1和ai)

将Z沿X轴(z轴)方向平移di。

......

半小时后!

刘炽一拍大腿!

搞定,这次应该没问题了,直接拿起鼠标,在原来的基本上进了修改。
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